產(chǎn)品
1.Phantom 4 RTK和Phantom系列其他產(chǎn)品有什么區(qū)別？
Phantom 4 RTK是為高精度建圖與精準(zhǔn)飛行設(shè)計(jì)的行業(yè)級無人機(jī)。相對于Phantom系列其他產(chǎn)品，主要增加了高精度RTK定位導(dǎo)航系統(tǒng)，相機(jī)微秒級同步，app航線規(guī)劃等功能。
2.Phantom 4 RTK使用的漿葉是什么型號？
Phantom 4 RTK使用與Phantom 4 Pro同款的9450s快拆螺旋槳，槳葉可以互換。
3.Phantom 4 RTK能否在不同的國家區(qū)域進(jìn)行飛行？
不能。Phantom 4 RTK具有不同的地區(qū)版本。不同地區(qū)版本的飛行器僅可在該版本限定的地區(qū)使用。CN版本飛行器僅可在中國大陸地區(qū)使用。用戶可以從產(chǎn)品外包裝的貼紙上或App主界面“飛行器信息”中的固件版本處（需連接飛行器）查看此版本編碼。其他版本無限制。
云臺相機(jī)
1.Phantom 4 RTK的相機(jī)與Phantom 4 Pro/Advanced有什么區(qū)別?
Phantom 4 RTK與Phantom 4 Pro /Advanced的相機(jī)硬件一致， 配備1英寸2000萬像素CMOS 。為了實(shí)現(xiàn)高精度建圖，Phantom 4 RTK每臺相機(jī)出廠前做過單體校正，記錄對應(yīng)的Opencv參數(shù).相機(jī)支持輸出未經(jīng)畸變矯正的原圖，并在照片XMP信息中輸出該相機(jī)的OPEN-CV畸變矯正參數(shù)，用于用戶后處理。
2.Phantom 4 Pro的ND濾鏡能否用于Phantom 4 RTK
可以。
3.Phantom 4 RTK相機(jī)DSP中是否有畸變糾正？
有。可以通過打開畸變矯正開關(guān)通過相機(jī)硬件進(jìn)行畸變糾正，但相對于關(guān)閉實(shí)時畸變校正并用軟件后處理輸入校正參數(shù)進(jìn)行畸變?nèi)コ葧袚p失。
4.Phantom 4 RTK鏡頭標(biāo)定是給一個標(biāo)定值還是去除畸變的照片？
出廠逐一標(biāo)定的相機(jī)內(nèi)參以及畸變參數(shù)會記錄在照片中的XMP的Dewarpdata中，當(dāng)關(guān)閉“畸變校正”功能時，輸出帶有畸變的原片。當(dāng)打開“畸變校正”功能時，采用的參數(shù)不是逐一標(biāo)定的鏡頭參數(shù)，是鏡頭的設(shè)計(jì)參數(shù)
5.鏡頭對焦后如何保證標(biāo)定準(zhǔn)備？
鏡頭標(biāo)定為飛機(jī)出廠時進(jìn)行，標(biāo)定和影像采集時均對焦到無窮遠(yuǎn)，通過標(biāo)定的檢核標(biāo)準(zhǔn)為：采用標(biāo)定的參數(shù)去除畸變后誤差小于兩像素。
遙控器
1.Phantom 4 RTK的遙控器和Phantom 4 Pro有什么區(qū)別？
Phantom 4 RTK 配備帶屏遙控器，5.5 英寸屏幕，專業(yè)級 1080p 顯示，最高亮度可達(dá) 1000nits，是普通移動設(shè)備的兩倍，在陽光直射下仍清晰可見。能夠適應(yīng)零下溫度的低溫操作環(huán)境，無需移動設(shè)備連接，開機(jī)更便捷，畫面延時更低。配備Micro-SD 卡槽，內(nèi)置揚(yáng)聲器，電池支持熱插拔更換，可更換天線設(shè)計(jì)， 支持插入4G USB Dongle卡連接互聯(lián)網(wǎng)。 內(nèi)置GSRTK-APP用于RTK模式下測繪、巡檢等航點(diǎn)飛行等作業(yè)場景。
2.Phantom 4 RTK和Phantom 4 Pro/Advanced遙控器是否通用？
不能互換使用。
3.如何切換FCC和CE模式？
無法切換。
4.如何對頻率？
通過GSRTK APP進(jìn)行對頻，具體操作請參考說明書。
圖傳
1.Phantom 4 RTK的圖傳距離是多少？
信號有效傳輸距離取決于具體操作（天線擺放位置等）與實(shí)際飛行環(huán)境。在空曠無干擾環(huán)境下，FCC 標(biāo)準(zhǔn)為 7000M，CE 標(biāo)準(zhǔn)為 4000M。(2.4GHz)
2.APP提示“遙控器信號微弱，請調(diào)整天線”如何解決？
遙控器天線的擺放方式不正確會影響圖傳信號，嘗試改變天線位置使天線切面對準(zhǔn)飛行器。
3.在進(jìn)行實(shí)時建圖時，丟失圖傳信號是否能繼續(xù)進(jìn)行建圖？
偶爾丟失圖傳信號之后再次連接上圖傳仍然能夠繼續(xù)進(jìn)行建圖。
電池
1.Phantom 4 RTK的電池容量是多少？
與Phantom 4 Pro的電池一致，5870mAh，15.2V，89.8Wh，可互換使用。
2.Phantom 4 RTK單塊電池充電需要多久？
約 60 分鐘。
3.Phantom 4 RTK電池如何保養(yǎng)？
電池應(yīng)被存儲于干燥、通風(fēng)的陰涼環(huán)境中，遠(yuǎn)離火源、高溫及易燃物品。請勿將電池放置在可能會導(dǎo)致電池溫度升高的環(huán)境中，如放置在烈日下，或受到陽光照射的汽車內(nèi)部。長期存儲時應(yīng)保證電量在兩格以上，存儲超過三個月應(yīng)進(jìn)行一次充放電以保持電池活性。
4.APP中電芯顯示黃色正常嗎？
是正常的，當(dāng)電芯電壓低于 3.62V 即變黃，意為提示電壓較低。
5.能否在低溫使用電池？
在低溫環(huán)境（-10°C 及以下）下使用電池，電池性能會變差，將導(dǎo)致飛行時間變短甚至無法起飛。建議將電池預(yù)熱至 20°C 后飛行。為了確保安全，電池設(shè)定為在環(huán)境低于5℃或高于40℃時無法充電。
6.為什么電池長期存儲時會發(fā)熱?
電池檢測到長時間存儲時，為確保存儲安全及延長電池壽命，電池將啟動“存儲自放電”功能，會將電量較高的電池放電到65%左右，自放電過程中會有輕微發(fā)熱，屬于正?，F(xiàn)象。
RTK和照片POS
1.Phantom 4 RTK連接如何設(shè)置？當(dāng)前支持哪幾種RTK基站模式?
需要通過APP進(jìn)行連接設(shè)置，遙控器通過本地圖傳連接或4G網(wǎng)絡(luò)獲取RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2的實(shí)時差分?jǐn)?shù)據(jù)。
1.支持遙控器連接本地RTK基站（D-RTK 2高精度定位系統(tǒng)）（RTCM3.2）；
2.支持遙控器通過4G網(wǎng)絡(luò)連接默認(rèn)的網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)（RTCM3.2）；（中國區(qū)首年免費(fèi)，第二年需要購買）；
3.支持基于N-Trip賬號連接自定義的網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)（RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2）
2.Phantom 4 RTK國內(nèi)網(wǎng)絡(luò)RTK覆蓋范圍區(qū)域？
全部覆蓋：北京、天津、上海、重慶、江蘇、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、貴州、寧夏、廣東、香港、澳門
絕大部分覆蓋：山東、河北、遼寧、吉林、廣西、山西、陜西、海南
部分覆蓋：四川、黑龍江、新疆、云南、甘肅、青海、內(nèi)蒙古
3.Phantom 4 RTK定位精度能達(dá)到多少？
1CM+1PPM(水平），1.5CM+1PPM（垂直）
4.Phantom 4 RTK拍照時如何保證照片位置信息精度？
相機(jī)與RTK系統(tǒng)采用微秒級時間同步，從而使得每張高清照片均能獲得高精度的位置信息，記錄在照片的EXIF和XMP位置區(qū)域。
5.PPK與RTK模式有何不同，如何選取？
RTK是一種厘米級實(shí)時差分技術(shù)，PPK是一種后處理差分技術(shù)，定位精度PPK會略高于RTK，但二者都是厘米級定位；當(dāng)用戶對操作的便捷性與實(shí)時性要求較高，且周圍有通常的通信鏈路與環(huán)境時，推薦用戶使用RTK。若用戶對于實(shí)時性沒有要求或處于網(wǎng)絡(luò)通信鏈路欠佳的環(huán)境下，可以使用PPK后差分技術(shù)。
6.Phantom 4 RTK支持PPK后處理服務(wù)嗎？
相機(jī)中保存了RTK標(biāo)準(zhǔn)原始數(shù)據(jù)和拍照時間信息，可以通過拉取基站數(shù)據(jù)和星歷，使用ppk相關(guān)軟件做后處理差分，在無RTK實(shí)時差分?jǐn)?shù)據(jù)的情況下也可以獲取高精度 位置信息的照片。
7.Phantom 4 RTK的PPK文件都有哪些？分別是什么？如何進(jìn)行解算？
EVENTLOG.bin是二進(jìn)制格式的曝光時間戳記錄文件； PPKRAW.bin是RTCM3.2 MSM5格式的移動端衛(wèi)星觀測值數(shù)據(jù)及星歷數(shù)據(jù)； Rinex.obs是實(shí)施轉(zhuǎn)碼出的Rinex觀測值文件； Timestamps.MRK是ASCII格式的明碼曝光時間戳，每張照片拍照時刻定位結(jié)果，拍照時刻定位狀態(tài)，定位標(biāo)準(zhǔn)差，拍照時刻等記錄文件。 *目前DJI不提供PPK解算軟件。
8.如何獲取照片中XMP字段寫入的信息？
以文本方式打開照片，搜索XMP字段即可獲得。
9.照片中記錄的是天線中心的位置還是相機(jī)中心的位置？
照片中記錄的是相機(jī)中心的位置。
10.天線相位中心的位置到相機(jī)中心位置的補(bǔ)償值是否能夠獲??？
在飛航線拍照記錄的survey文件夾下，timestamp.MRK文件里，寫入了每個拍照時刻RTK天線相位中心到相機(jī)中心分別在北-東-地坐標(biāo)系下的偏差補(bǔ)償值。
軟件功能
1.Phantom 4 RTK與Phantom 4 Pro的固件升級方式一樣嗎？
使用DJI Assistant 2 做固件升級時，操作方式相同：可單獨(dú)升級遙控器固件或者飛行器固件，也可同時升級遙控器與飛行器固件。 使用APP做固件升級時，操作方式不同：需要內(nèi)置APP(GSRTK）發(fā)起升級，遙控器需要使用OTG和USB線連接飛行器，可直接在APP頁面同時升級遙控器固件和飛行器固件。
2.兩側(cè)的TOF和紅外測距在什么情況下生效？
3D TOF紅外測距暫時未開啟，請務(wù)必謹(jǐn)慎飛行。
3.執(zhí)行測繪或巡檢功能是支持哪些APP軟件?
遙控器內(nèi)置APP(GSRTK)、PC地面站專業(yè)版(僅單機(jī)模式)。
4.Phantom 4 RTK與Phantom 4 Pro的返航邏輯有變化嗎？
沒有，兩者邏輯基本保持一致。
5.Phantom 4 RTK APP中地圖使用的是什么？
GS RTK App：默認(rèn)使用高德地圖，可以切換為Mapbox。
PC GS Pro:默認(rèn)使用高德地圖，可以切換為谷歌地圖。
6.Phantom 4 RTK拍攝航點(diǎn)有哪些限制？
兩個航點(diǎn)最大不超過2 km，航點(diǎn)不超過99個，航線長不超過15 km。
7.斷點(diǎn)續(xù)航功能是否支持測圖范圍內(nèi)任一航線？
支持在任意航線中斷，但不建議在第一條航帶中斷。
8.航點(diǎn)飛行中，航點(diǎn)是否可以通過經(jīng)緯度設(shè)定？
GS RTK App：不可以，可以點(diǎn)擊航點(diǎn)微調(diào)。
9.APP自帶三維航線規(guī)劃嗎？
目前不支持地形跟隨的三維航線規(guī)劃。
10.GS RTK與PC GS Pro支持導(dǎo)入KML的最多支持多少個邊界點(diǎn)？
目前最多支持99個邊界點(diǎn)。
行業(yè)和測繪
1.Phantom 4 RTK支持哪些數(shù)據(jù)協(xié)議格式的差分?jǐn)?shù)據(jù)？
可以支持RTCM3.0，RTCM3.1以及RTCM3.2格式的MSM4、MSM5數(shù)據(jù)。
2.Phantom 4 RTK測量得到的是相對坐標(biāo)還是絕對坐標(biāo)?
使用Phantom 4 RTK測量給出的坐標(biāo)是絕對坐標(biāo)?；赪GS84或者CGCS2000坐標(biāo)系（最新固件支持兩個座標(biāo)系切換，舊版固件只基于WGS84座標(biāo)系）。
3.如何根據(jù)需求的GSD確定飛行高度？
可根據(jù)公式 H=36*GSD 大致確定合適的飛行高度，考慮地形的起伏，建議設(shè)置的飛行高度不大于計(jì)算出的H，其中GSD單位為厘米，H單位為米。如GSD2.77cm對應(yīng)飛行高度約100米
4.測繪行業(yè)一般使用國家2000平面坐標(biāo)，85高程，如何實(shí)現(xiàn)不同坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換？
Phantom 4 RTK獲取位置的坐標(biāo)框架取決于用戶使用RTK或做PPK后處理解算時基站位置所在的坐標(biāo)系，一般為WGS84或CGCS2000（取決于基站所在的坐標(biāo)框架）。如果用戶需要地方坐標(biāo)系下的位置，需要用戶自行轉(zhuǎn)換坐標(biāo)。
5.Phantom 4 RTK的航片會有高程信息嗎？高程信息具體是指什么？
Phantom 4 RTK拍攝的照片中會同時記錄海拔高度和相對于返航點(diǎn)的相對高度。建圖時讀取的是基于對應(yīng)橢球的大地高（橢球高）（字段：AbsoluteAltitude）。相對于返航點(diǎn)的高度可在XMP文件中讀?。ㄗ侄危篟elativeAltitude）
6.Phantom 4 RTK如何實(shí)現(xiàn)傾斜攝影？實(shí)現(xiàn)傾斜攝影的方法是哪種？
攝影測量模式下，相機(jī)設(shè)置中可以設(shè)置云臺角度，從-90度到-45度。 目前采用的方法是單調(diào)角度。
7.P4R結(jié)合PC GS Pro實(shí)時建圖得到的是具有可量測特性的正射地圖還是簡單投影到平面的拼接圖？實(shí)時建圖精度如何？
實(shí)時建圖最終的成果是具有可量測特性的正射地圖，根據(jù)大量測精度測試，實(shí)時建圖結(jié)果絕對誤差約為20cm。
8.無像控點(diǎn)的條件下，基于P4R采集的影像進(jìn)行重建能達(dá)到什么樣的精度？精度是否能夠滿足航測1：500的規(guī)范要求？
基于Phantom 4 RTK采集影像結(jié)合PC GS Pro采用原圖導(dǎo)入建圖生成的正射影像水平絕對精度約為5cm，航測1：500規(guī)范中對精度的要求為中誤差小于30cm，能夠滿足航測1：500中對精度的要求。
9.P4R采集的影像是否支持第三方軟件重建？精度如何？
支持，使用第三方軟件重建精度一定程度上取決于第三方軟件的算法及設(shè)置，請參照第三方軟件操作手冊
10.Phantom 4 RTK在帶狀峽谷區(qū)域如何建圖？
建議適當(dāng)提高重疊率，采用較高的飛行高度，保證規(guī)劃兩條以上的航線。
11.Phantom 4 RTK是否支持第三方基站？
Phantom 4 RTK不支持第三方基站通過電臺與飛機(jī)/遙控器直連，但在有4G/Wi-Fi的環(huán)境下支持以Ntrip方式從服務(wù)器獲取數(shù)據(jù)。支持保存飛機(jī)端衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)，用戶可采用后處理差分。
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